کنترل و پایداری سازی بازوی مکانیکی روبات با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت

در این مقاله برای پایدارسازی و کنترل بازوی مکانیکی دو درجه آزادی که توسط یک ربات مسطح با اولین اتصال بصورت فعال و دومین اتصال بصورت زیرفعال تشکیل شده است، از تئوریهای معادلات ریکاتی وابسته به حالت و تنظیم کننده های خطیمربعی استفاده گردیده است. برای این منظور ابتدا معادلات حاکم بر این سیستم استخراج گردیده است. سپس این معالات را پارامتریزه کرده و با استفاده از روشهای مذکور کنترل کننده مناسب طراحی میشود. نتایج حاصل از شبیهسازیها نشان می- دهند که با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت پاسخ سیستم هموارتر است و سیگنال کنترلی کوچکتری تولیدمیکند. همچنین مشاهده میشود که با استفاده از کنترل کننده پیشنهادی، سیستم کنترل شده سریعتر به حالت ماندگار می- رسد. علاوه بر این ملاحظه می شود که چگونه استفاده از معادلات فضای حالت غیرخطی در روش SDRE به جای معادلات خطی سازی شده در روش LQR می تواند موجب بهبود عملکرد سیستم و افزایش ناحیه پایداری گردد

کلیدواژه ها:

بازوی مکانیکی ربات ، معادلات ریکاتی وابسته به حالت ، تنظیم کننده مربعی خطی