طراحی چند کنترل کننده مقاوم سیستم حلقه اسکن جستجوگر

چکیده : در این مقاله کنترل کننده های مقاوم از چند روش برای حلقه اسکن جستجوگر که در معرض اغتشاشات و عدم قطعیت مدل سازی قرار دارد، طراحی می شود . ابتدا روش LQG/LTRH∞ که از نظر طراحی روشی ً نسبتا ساده می باشد مورد بررسی قرار می گیرد . روش بعدی شکل دهی حلقه می باشد که در آن عدم قطعیت به صورت تجزیه به عوامل اول و غیرساختاری در نظر گرفته می شود، از مراحل پیچیده این روش ( با توجه به MIMO بودن سیستم ) شکل دهی اولیه تابع تبدیل می باشد . برای این مرحله، روش آرایه های مستقیم نایکوئیست که روشی ً نسبتا پیچیده اما کارآمد می باشد استفاده شده است . تکنیک مقادیر ساختاریافته منفرد µsyn که در آن عدم قطعیت به شکل قطری و غیرساختاری در نظر گرفته می شود انتخاب بعدی است . این روش از نظر حل مسئله روشی بسیار پیچیده است اما با توجه به نتایجی که از آن حاصل می شود می تواند انتخاب مناسبی باشد . در نهایت روش طراحی شکل دهی حلقه ∞ H دو درجه آزادی همراه با تطابق مدل بررسی می شود که در آن از مزایای روش شکل دهی حلقه و هم چنین روش ∞ H تعمیم یافته استاندارد استفاده می شود . در هر روش طراحی نتایج شبیه سازی از نظر پاسخ های پله، دفع اغتشاش، ... و بالاخره عملکرد اسکن بدست آمده و با یکدیگر مقایسه می شوند .

کلیدواژه ها:

کنترل مقاوم ، جستجوگر ، اغتشاش ، عدم قطعیت