ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

Robust Control for Flexible Joint Robots with A Supervisory Control to Remedy Actuator Saturation

سال انتشار: 1384
کد COI مقاله: ICEE13_233
زبان مقاله: انگلیسیمشاهد این مقاله: 1,336
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 7 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله Robust Control for Flexible Joint Robots with A Supervisory Control to Remedy Actuator Saturation

Ozgoli - Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS) Research Group Department of Electrical Engineering, K.N. Toosi University of Technology
Taghirad - Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS) Research Group Department of Electrical Engineering, K.N. Toosi University of Technology

چکیده مقاله:

In this paper a controller design method for flexible joint robots (FJR), considering actuator saturation is proposed and its robust stability is thoroughly analyzed. This method consists of a composite control structure, with a PD controller on the fast dynamics and a PID controller on slow dynamics. Moreover, the need of powerful actuator is remedied by decreasing the bandwidth of the fast controller during critical occasions, with the use of a supervisory loop. Fuzzy logic is used in the supervisory law, in order to adjust the proper gain in the forward path. It is then shown that UUB stability of the overall system is guaranteed in presence of uncertainties, provided that the PD and the PID gains are tuned to satisfy certain conditions.

کلیدواژه ها:

Flexible Joint Robot, Actuator Saturation, Supervisory Control, Fuzzy Logic

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/42109/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
Ozgoli, and Taghirad, ,1384,Robust Control for Flexible Joint Robots with A Supervisory Control to Remedy Actuator Saturation,سیزدهمین کنفرانس مهندسی برق ایران,زنجان,,,https://civilica.com/doc/42109

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1384, Ozgoli, ؛ Taghirad)
برای بار دوم به بعد: (1384, Ozgoli؛ Taghirad)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • سجاد ازگلی، حمیدرضا تقی‌راد، استفاده از حلقه ناظر با منطق ...
  • محمد اعظم خسروی، مدلسازی و کنترل مقاوم رباتهای با مفاصل ...
  • حمیدرضا تقی‌راد، محمد اعظم خسروی، طراحی کنترل مقاوم خطی برای ...
  • Sweet L.M., Good M.C., "Re-definition of the robot motion control ...
  • Cesareo G., Marino R., "On the controllability properties of elastic ...
  • Spong M.W., "The control of FJRs: A survey", in New ...
  • Ozgoli S., Taghirad H.D., ،A survey on the control of ...
  • Ozgoli S., ،، Position control for flexible joint robots in ...
  • _ Stein G., "Design of feedback control systems for stable ...
  • Ozgoli S., Taghirad H.D., «Design of Composite Control for Flexible ...
  • Ozgoli S..Tagirad H.D. "FSuzy _ ...
  • as a remedy for actuator saturation drawbacks', _ Int. Conf. ...
  • Spong M.W., "Modeling and Control of elastic joint robots", Journal ...
  • Qu Z., Dawson D.M., Robust Tracking Control of Robot Manipulators, ...
  • Taghirad H.D., Khosravi M.A., *'Stability Analysis and robust PID design ...
  • Qu Z., Dorsey J., ،Robust PID Control of Robots?, International ...
  • Zanjan, Iran, May 10-12, 2005. ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 10,076
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی