تحلیل دینامیکی و مدلسازی با استفاده از نتایج تجربی بستر ربات متحرک دارای شنی لاستیکی با استفاده از نتایج تجربی
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,409
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_428
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
چکیده مقاله:
با توجه به مز یت بالا ی استفاده از ربات ها ی با فضا ی کار ی بالا، استفاده از این گونه ربات ها روز به زوز افزا یش م ی یابد . بزرگتر ین مشکل در به کار گیری این ربات ها عدم صلب یت کاف ی در پا یه ربات است، که بر دقت ربات تاثیر نامطلوب ی م ی گ ذارد . به هم ین علت تحق یقات ز یادی برا ی کاهش ا ی ن اثر نامطلوب انجام شده است . در این مقاله مدل د ینامیکی بستر ی ک ربات متحرک با شن ی لاست یکی، ارائه شده و با انجام آزما یش بر رو ی ربات واقع ی، اصلاح شده است . ابتدا یک مدل شش درجه آزاد ی برا ی س ی ستم در نظر گرفته و با استخراج و حل معادلات، فرکانسها ی طبیع ی و شکل مودها ی ارتعاشی آن استخراج شد . پس از این مرحله، با در نظر گرفتن پارامترها ی تقریبی، در نرم افزار ADAMS ، یک مدل اولیه برای بستر پیاده ساز ی شدهاست . سپس با است فاده از آزما یشات مودال روی بستر واقعی ، پارامترها ی اولیه مدل ADAMS در چند مرحله اصلاح و تا حد قابل قبولی به مدل و اقعی نزدیک شد . در نهایت براساس معادلات دینامیکی موجود و پارامترهای اصلاح شده حاصل از مراحل قبل، مدلساز ی بستر ربات در نرم افزار MATLAB ، با هدف ا ستفاده از این مدل در طراحی کنترلر در تحقیقات آینده، انجام شدهاست .
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مجید محمدی مقدم
استادیار - دانشگاه تربیت مدرس
علی حاج نایب
دانشجو - دانشگاه تربیت مدرس
حسین بستان شیرین
دانشجو - دانشگاه تربیت مدرس
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :