طراحی کنترل کننده سینرجتیک برای روبات بازویی بااستفاده ازالگوریتم زنبورعسل مصنوعی

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 463

فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

COMCONF01_576

تاریخ نمایه سازی: 8 آذر 1394

چکیده مقاله:

در دهه اخیر استفاده از کنترلکننده سینرجتیک برای سیستم –های غیرخطی رواج یافته است. در این مقاله کنترل-کننده سینرجتیک برای روبات دو بازویی طراحی شده است و سپس پارامترهای طراحی کنترلکننده توسط یک الگوریتمهوشمند بهینه شده است. در این مقاله از الگوریتم هوشمند زنبور عسل مصنوعی استفاده شده است. نتایج نشان دهنده عملکرد مطلوب کنترلکننده و کمینه بودن مقدار خطا میباشد

کلیدواژه ها:

نویسندگان

مرتضی پورمهدی

کارشناسی ارشددانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

ابوالفضل رنجبرنوعی

دانشیاردانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

سیدجلیل ساداتی

استادیار دانشکده مهندسی برق دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل