مدل سازی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه سه درجه آزادی
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 728
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCMEIS01_053
تاریخ نمایه سازی: 1 آذر 1394
چکیده مقاله:
انجام دستی توان بخشی برای فیزیوتراپ ها بسیار خسته کنندهو یک کار زمان بر خواهد بود و نیاز به هزینه و دقت بالایی دارد.بنابراین ضرورت استفاده از ربات های توان بخشی کاملا مشهود است.دراین مقاله به مدل سازی یک نوع ربات توانبخشدی پایین تنه سهدرجه آزادی پرداخته می شود. معادلات اصلی دینامیدک ربات، بااستفاده از روش لاگرانژ استخراج و برای کنترل ربات، از روش گشتاورمحاسبه شده استفاده می شود. پس از کنترل ربات، نرم افزار متلببرای حل و شبیه سازی انها مورد استفاده قرار می گیرد. در آخرنتایج شبیه سازی برای ردگیری یک مسیر مشخص ارائه می گردد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سارا علومی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
محمدحسن قاسمی
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :