کنترل موقعیت بازوی روبات با استفاده از روش کنترل ترکیبی مود لغزشی وANFIS با ناظر فازی

روباتهای صنعتی بازوهایی با دقت و تکرار پذیری بالا هستند؛ از اینرو جایگزین مناسبی برای انسان بشمار می روند. در روبات های صنعتی کنونی معمولابدلیل راحتی اجرا استفاده می شود. ولی در چنین شرایطی عملکرد مناسب و مقاوم سیستم تضمین نمی شود. برای ،P-I ، از کنترل کننده تناسبی انتگرالی دست یابی به عملکرد مناسب استفاده از کنترل کننده غیر خطی توصیه می شود. کنترل کننده مد لغزشی یک کنترل کننده فیدبک حالت مقاوم در مقابله با نایقینی ها می باشد و دارای پاسخ گذرای سریع می باشد. ولی به دلیل وجود چترینگ کنترل کننده مناسبی در حالت ماندگار سیستم نمی باشد. از طرفی کنترل کننده فازی-عصبی تطبیقی بطور موفقیت آمیزی در عرصه کنترل ظاهر شده است، ولی عملکرد گذرای این کنترل کننده بدلیل فرآیند آموزش اجتناب ناپذیر آن در مواجهه با نایقینی ها مناسب نمی باشد. در این پژوهش یک کنترل کننده ترکیبی مد لغزشی و فازی-عصبی تطبیقی با وزن های متغیر استفاده شده است تا از مزایای هر دو کنترل کننده استفاده شود. همچنین یک ناظر فازی وظیفه تنظیم بهینه این ضرایب را بر عهده دارد. همچنین ناظر فازی فرآیند سوییچ بین دو کنترل کننده را هموارتر می کند

کلیدواژه ها:

کنترل موقعیت بازوی روبات- کنترل مد لغزشی ، ANFIS ، ناظر فازی