طراحی کنترلر انتگرالی - تناسبی برای ربات های دو چرخ تعادلی
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 806
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
TEDECE01_627
تاریخ نمایه سازی: 30 آبان 1394
چکیده مقاله:
هدف از این مقاله نحوه طراحی کنترلر برای ربات های دو چرخ تعادلی است . تدر ابتدا تاریخچه ربا های تعادلی، نحوه کنترل آنها و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار میگیرد . در ادامه تحلیل یک شاسی ازنظر ابعادوجنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم برربات براساس طراحی صورت گرفته محاسبه میشود سپس پارامترهای ربات توسط ازمایشات مختلف اندازه گیری شده و یاازبرگه مشخصات قطعه استخراج میشود و درمعادلات جایگذاری میگردد معادلات بدست آمده ساده شده و توابع تبدیل آنها ازپایداری ربات بررسی میگردد دراین ربات تعادلی ازدو فیلتر کالمن ساده شده و فیلترتکمیل کننده برای تشخیص زاویه انحراف ازحالت عمود توسط تلفیق داده ی حسگرهای شتاب سنج و ژیروسکوپ استفاده شده است درادامه کنترل کننده تناسبی انتگرالی - مشتق گیر و توابع تبدیل ربات درنرم افزار متلب شبیه سازی شده است سپس ضرایب کنترل کننده برا یمتعادل شدن ربات ساخته شده بصورت تجربی تعیین شده و نتایج تعادل به صورت عملی و تئوری بررسی میشود درپایان مدارالکترونیکی کنترل ربات توسط میکروکنترلر به همراه سنسور تشخیص زاویه و ارتباط سریال با کامپیوتر برای تحلیل نتایج طراحی شده است
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علیرضا فریور
فا رغ التحصیل کارشناسی ارشد رشته مکاترونیک دانشگاه تهران
مهرشاد کهریزپشته
دانشجوی کارشناسی ارشدبرق الکترونیک دانشگاه کاشان
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :