طراحی کنترلر انتگرالی - تناسبی برای ربات های دو چرخ تعادلی

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 806

فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

TEDECE01_627

تاریخ نمایه سازی: 30 آبان 1394

چکیده مقاله:

هدف از این مقاله نحوه طراحی کنترلر برای ربات های دو چرخ تعادلی است . تدر ابتدا تاریخچه ربا های تعادلی، نحوه کنترل آنها و پژوهشهای صورت گرفته در این حوزه مورد بررسی قرار میگیرد . در ادامه تحلیل یک شاسی ازنظر ابعادوجنس برای ربات انجام شده و معادلات حاکم برربات براساس طراحی صورت گرفته محاسبه میشود سپس پارامترهای ربات توسط ازمایشات مختلف اندازه گیری شده و یاازبرگه مشخصات قطعه استخراج میشود و درمعادلات جایگذاری میگردد معادلات بدست آمده ساده شده و توابع تبدیل آنها ازپایداری ربات بررسی میگردد دراین ربات تعادلی ازدو فیلتر کالمن ساده شده و فیلترتکمیل کننده برای تشخیص زاویه انحراف ازحالت عمود توسط تلفیق داده ی حسگرهای شتاب سنج و ژیروسکوپ استفاده شده است درادامه کنترل کننده تناسبی انتگرالی - مشتق گیر و توابع تبدیل ربات درنرم افزار متلب شبیه سازی شده است سپس ضرایب کنترل کننده برا یمتعادل شدن ربات ساخته شده بصورت تجربی تعیین شده و نتایج تعادل به صورت عملی و تئوری بررسی میشود درپایان مدارالکترونیکی کنترل ربات توسط میکروکنترلر به همراه سنسور تشخیص زاویه و ارتباط سریال با کامپیوتر برای تحلیل نتایج طراحی شده است

کلیدواژه ها:

ربات دوچرخ ، کنترلکننده تناسبی انتگرالی مشتقگیر ، فیلتر کالمن ، شتابسنج ، ژیروسکوپ

نویسندگان

علیرضا فریور

فا رغ التحصیل کارشناسی ارشد رشته مکاترونیک دانشگاه تهران

مهرشاد کهریزپشته

دانشجوی کارشناسی ارشدبرق الکترونیک دانشگاه کاشان

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • O. Boubaker, _ Inverted Pendulum Benchmark in Nonlinear Control [3] ...
  • applied in self-balancing twowheeled robot", In: Second international symposium on ...
  • nBot, Accessed 2 Dec 2014; _ _ _ www/robo /nbot/nbot ...
  • Blindman, Accessed 15 June ...
  • _ _ [1 8] _ _ 25 August 2014, An ...
  • A. Amiri, Fusion , Accessed 1 Julye 20 1 4, ...
  • PID controller, Accessed 12 December 2014: http :/en. wikipedia , ...
  • نمایش کامل مراجع