کاهش خطای زوایای رول و پیچ با روشهای موجک و فیلترکالمن توسعه یافته

سامانه ناوبری اینرسی INS بااستفاده ازحسگرهای اینرسی موقعیت و وضعیت وسیله را محاسبه می کند اما به علت وجود نویز و دریفت درخروجی حسگرها خطای INS طی زمان افزایش بسیارزیادی دارد دراین مقاله ازداده های خروجی حسگرهای شتاب سنج سه محوره و ژیروسکوپ سه محوره یک مجموعه برد اینرسی IMU به نام MPU9150 جهت تخمین زوایای رول و پیچ وضعیت استفاده شده است روشهای مورد استفاده شده دراین مقاله جهت کاهش خطا موجک و فیلترکالمن توسعه یافته EKF بهترتیب جهت کاهش نویز داده های خروجی برد و تلفیق داده ها می باشد نتایج تخمین باداده های مطلق دریافت شده ازمیز سه درجه آزادی MFH-3AC-S1 مقایسه گردیده است و مقدارموثرخطا RMSE درزوایای رول و پیچ تا کمتر ازیک ونیم درجه کاهش یافته است

کلیدواژه ها:

سامانه ناوبری اینرسی ، فیلترکالمن توسعه یافته ، مجموعه برد اینرسی ، موجک