استفاده از الگوریتم Q-learning و کنترل فازی در هدایت ربات خودمختار مین یاب

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,339

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

COMPUTER01_164

تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394

چکیده مقاله:

باتوجه به خطرناک بودم پاک سازی سطوح آلوده به مین توسط انسان، استفاده از ربات ها لازم و ضروری است. هدف در طراحی ربات مین یاب، یافتن مین های موجود در سطح آلوده است. این ربات جهت عبور از محیط مین گذاری شده طراحی شده است. ربات موانع موجود در مسیر حرکت را به وسیله هشت سنسور فاصله یاب خود تشخیص و با استفاده از روش کنترل فازی و الگوریتم Q-learninig از آن ها عبور می کند ربات جهت انتخاب کوتاه ترین و بهترین مسیر به نقطه هدف از پیش تعیین شده، از الگوریتم Q-learning و روش حرکت روی گراف کوتاه ترین مسیر استفاده می کند. ربات پس از رسیدن به نقطه هدف، مختصات تمامی مین های شناسایی شده را به کاربر نمایش می دهد. برای بررسی عملکرد کنترل کننده فازی، ربات در چهار محیط با موانع مختلف و مین های متعدد مورد آزمون قرار گرفته است و در تمامی محیط های شبیه سازی شده، به خوبی از موانع عبور و مین های موجود در مسیر حرکت را شناسایی می کند.

کلیدواژه ها:

ربات مین یاب ، کنترل فازی ، الگوریتم Q-learning ، گراف کوتاه ترین مسیر

نویسندگان

محمد نادری پور

دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد اهواز

افشین قنبرزاده

استادیار و عضو هیات علمی گروه مکانیک دانشگاه شهید چمران اهواز

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • O. Khatib, Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robot. ...
  • Pratihar DK, Deb K, Chosh A. A genetic-fuzzy approach for ...
  • Joo M, Deng C. Obstacle avoidance of a mobile robot ...
  • M.-S. Lee, M.-J. Jung, J.-H. Kim, Evolutionary Programming based Fuzzy ...
  • H. Maaref, C. Barret, Sensor-based fuzzy navigation of an autonomous ...
  • Gomez Ortega .J, Camacho E. F, Mobile robot navigation in ...
  • نمایش کامل مراجع