کنترل غیرخطی مسیر حرکت پرنده عمود پرواز بدون سرنشین در سرعتهای پایین

در این مقاله نوعی از پرندههای بدون نشین عمود پرواز دارای کانال فن مورد بررسی قرار گرفته است. در این پرنده بهدلیل وجود کانال و استفاده از دو روتور هم محور که خلاف یکدیگر دوران دارند، پرنده دارای حرکت یکنواخت بوده و جریانات چرخشی تقریبا حذف میشود. وجودکانال باعث افزایش نیروی پیشرانش و کاهش اتلاف انرژی گردیده است. در این پژوهش ضمن استخراج مدل دینامیکی پرنده در این نوع پروازها، کنترلر مناسبی جهت دنبال نمودن مسیر تعیین شده از فضای سه بعدی طراحی و شبیه سازی میگردد. در ادامه مدل دینامیکی وآیرودینامیکی شش درجه آزادی پرنده با استفاده از زوایای اویلر استخراج شده است. این معادلات در صورت پرواز با جهتگیری نه چندان نزدیک به حالت عمودی، بسیار غیرخطی میباشند.