بررسی سینماتیکی، دینامیکی و آنالیز ژاکوبی ربات موازی الکترونیوماتیکی استوارتdof)6) و ارائه مدل جامع فضای حالت برای اهداف کنترلی

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,023

فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ELEMECHCONF02_003

تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394

چکیده مقاله:

در سالهای اخیر، زمینه رباتهای موازی در تحقیقات صورت گرفته از سوی محقیقن بیشتر مورد توجه بوده، چراکه قابلیتهای فراوانی را نسبت به رباتهای سریال مشابه دارا میباشند. در این مقاله، پس از معرفی ربات موازی استوارت به عنوان کاربردیترین ربات مورد استفاده در صنعت وبررسی مزایای آن نسبت به رباتهای سریال مشابه، به آنالیز کامل سینماتیکی و دینامیکی آن پرداخته شده و سپس به منظور دستیابی به سیستمی یکپارچه برای استفاده در کاربردهای کنترلی ، با فرمولهبندی صریح معادلات سیستم استوارت و سیستم محرکه، مدلی جامع از فضای حالت برای آن ارائه شده است.

نویسندگان

حامد سنائی

کارشناس ارشد مکاترونیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد میاندوآب، میاندوآب، ایران

پیام دلالیان میاندوآب

کارشناس ارشد برق قدرت، دانشگاه آزاد اسلامی واحد میاندوآب، میاندوآب، ایران

امیر ریخته گر غیاثی

استادیار گروه برق کنترل، دانشکده برق و کامپیوتر دانشگاه تبریز، تبریز، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :