شبیه سازی و تحلیل دینامیکی مکانیزم سوپاپ و بادامک به روش دینامیک چند عضوی

در این مقاله به منظور بررسی وضعیت سینماتیکی و تحلیل دینامیکی مکانیزم سوپاپ و بادامک، این مکانیزم با یک مکانیزم چندعضوی معادل سازی شده و سینماتیک مکانیزم به کمک روابط مثلثاتی استخراج شده است. از آنجایی که تا کنون تحلیل دینامیکیمکانیزم سوپاپ و بادامک از روش دینامیک سیستم های چند عضوی انجام نشده و نیز در سیستم های رباتیکی عمدتاً از مفاصلابتدائی (سطح پائین) یک درجه آزادی، مانند مفاصل لولایی و کشویی استفاده می شود، تا کنون مدلی برای بادامک به عنوان یک مفصل سطح بالا ارائه نشده، معادل سازی این سیستم با یک مکانیزم چند عضوی، امکان بهره گیری از ماتریس های DeNOC (Decoupled Natural Orthogonal Complement Matrices) در تحلیل دینامیکی آن را فراهم آورده که موجب ارائه یک الگوریتم عمومی می شود و می توان بعنوان یک برنامه آماده در نرم افزارهای تحلیل دینامیکی این نوع مکانیزم ها از آن استفاده نمود. منظور صحهگذاری بر نتایج بدست آمده، شبیه سازی مدل فوق در نرم افزار ADAMS نیز انجام شده که مقایسه نتایج دو حالت فوق نشان از صحت و دقت الگوریتم بکار رفته دارد.در این شیوه تحلیل نیاز به محاسبه نیروهای داخلی نیست، بنابراین حجم معادلات کم و سرعت محاسبه افزایش یافته است. به

کلیدواژه ها:

تحلیل دینامیکی ، شبیه سازی ، سیستم های چند عضوی ، بادامک خارج از مرکز ، ماتریس های DeNOC