طراحی کنترل کننده فازی برای سیستم خودکار زیرآبی در محیط های ناشناخته زیرآب

یکی از مهمترین و پیجیده ترین سیستم های کنترل، سیستم کنترل دریایی است که به عنوان وسیله نقلیه زیرآب شناخته می شود. کنترل سیستم های خودکار زیرآبی از چند دهه گذشته مورد توجه قرار گرفته شده است. این نوع از سیستم ها non-holonomic هستند که به شدت غیرخطی بوده و به علت عدم وجود مدل دقیق ریاضی باعث شده است که کنترل این سیستم ها به راحتی انجام پذیر نباشد. و همچنین کنترل کننده ها خطی کلاسیک اغلب در کنترل این سیستم ها ناکارآمد هستند. در این مقاله جهت کنترل ربات زیردریایی از کنترل کننده فازی استفاده شده است که پس از شبیه سازی معادلات حاکم بر سیستم و طراحی پایگاه قواعد مناسب، حرکت زمان رسیدن به سرعت مطلوب نسبت به کنترل کننده هی طراحی شده دیگر بسیار کمتر می باشد. ربات مورد بررسی در این مقاله MARES-AUV می باشد.

کلیدواژه ها:

ربات های زیر دریایی ، کنترل فازی ، کنترل هوشمند