مدل سازی نویز سنسورهای اینرسی MEMS از واحد اندازه گیری لخت (IMU) با روش آلان واریانس

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,251

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

INCEE02_089

تاریخ نمایه سازی: 19 تیر 1394

چکیده مقاله:

سیستم های ناوبری اینرسی شامل واحد اندازه گیری لخت (IMU) و یک پردازشگر می باشند. یک واحد اندازه گیری اینرسی (IMU) شامل مجموعه ای از سنسورهای اینرسی هستند که می توان از خروجی این سنسورها موقعیت، سرعت و جهت حرکت وسیله نقلیه را با انتگرال گیری از شتاب و نرخ زاویه به دست آورد. پیشرفت های اخیر در ساخت سنسورها برمبنای فن آوری MEMS، برای سازندگان امکان تهیه سیستم های ناوبری اینرسی کوچک و سبک را فراهم نموده است. داده های استخراج شده از خروجی ژیروسکوپ و شتاب سنج در واحد اندازه گیری لخت (IMU) شامل خطا و نویز نیز می باشد که به مرور زمان این خطاها در الگوریتم ناوبری انباشته می شود. لذا برای تخمین دقیق ناوبری، نیاز است که پارامترهای نویز سنسورها، مدل سازی شوند. یکی از روش های بررسی نویز سنسورهای اینرسی، روش آلان واریانس می باشد. در این مقاله به بررسی پارامترهای نویز سنسورهای واحد اندازه گیری اینرسی MEMS، به شماره IMU-PS-MPU-6050 می پردازیم. ابتدا از IMU در حالت سکون داده برداری انجام می شود. بر روی داده ها روش آلان واریانس پیاده سازی شده است. از روی منحنی مشخصات نویز سنسورها استخراج گردیده و با نتایج واقعی مقایه شده است. در ادامه نویز خروجی سنسورهای MEMS شبیه سازی گردیده و روش آلان واریانس پیاده سازی شده است. با رسم منحنی آلان واریانس ضرایب نویز شبیه سازی شده را بدست آورده و با نتایج مدل سازی مقایسه شده است.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

مسعود کنگازیان

دانشگاه آزاد اسلامی شهرمجلسی