مقایسه کنترل وضعیت بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از تئوری آشفتگی تکین و روش های فازی و خطی سازی ورودی- حالت
محل انتشار: دومین همایش ملی مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 549
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
INCEE02_055
تاریخ نمایه سازی: 19 تیر 1394
چکیده مقاله:
موضوع بحث در این مقاله، مقایسه کنترل بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از کنترل کننده فازی سوگنو و روش خطی سازی ورودی حالت توسط تئوری آشفتگی تکین می باشد. تئوری افتگی تکین، یک مدل مناسب مرتبه کاهش یافته ای را ارائه می دهد. در این مقاله ابتدا سیستم بازوی روبات انعطاف پذیر از طریق تئوری آشفتگی تکین، کاهش مرتبه داده شده و سپس کنترل کننده فازی با استفاده از موتور استنتاج فازی سوگنو طراحی گردید و از روش دیگری با عنوان خطی سازی ورودی- حالت نیز ردیابی کنترل وضعیت بازوی روبات انجام گردید. بدلیل اینکه روش سوگنو ترکیب خطی بین هریک از قواعد را ارائه می کند، یک روش مناسبی جهت درون یابی کنترل کننده های خطی چندگانه در یک سیستم پویای غیرخطی می باشد. در انتها، با اعمال ورودی های مختلف، مقایسه ای بین خطای تعقیب در سیستم بازوی روبات انعطاف پذیر با روش فازی و خطی سازی ورودی حالت با استفاده از تئوری آشفتگی تکین صورت گرفته که منجر به نتایج قابل قبولی شده است.
کلیدواژه ها:
کنترل کننده فازی ، آشفتگی تکین ، موتور استنتاج سوگنو ، بازوی روبات انعطاف پذیر ، خطی سازی ورودی- حالت
نویسندگان
مهدی دادگر
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آبادکتول، علی آبادکتول، ایران
سیدمصطفی قدمی
دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آبادکتول، علی آبادکتول، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :