کنترل خطی سازی پسخورد حرکت دینامیکی یک ربات زنجیری و هوشمند سازی آن به منظور استفاده در شرایط واقعی

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 626

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

EMAA01_061

تاریخ نمایه سازی: 19 تیر 1394

چکیده مقاله:

یکی از مقوله های بسیار مهم که در رباتهای سیار مورد توجه می باشد، مسئله ی ناوبری و مسیریابی ربات در محیط های ناشناختهمی باشد. این ربات های سیار برای حرکت و ناوبری نیاز به طرح ریزی مسیر و حرکت دارند. طرح ریزی مسیر و مسیریابی برای یکربات سیار در یک محیط دو بعدی، که مشخصات موانع موجود برای آن معلوم است، انجام می شود. مسئله ی کنترل حرکت ربات سیاربه دو مسئله ی کنترل سینماتیکی و کنترل دینامیکی قابل جداسازی می باشد. در پژوهش پیش رو، از روش حل محاسبات سینماتیکیجهت محاسبه ی حرکت دینامیکی ساختارهای چند مرحله ای، برای سطح حرکت یک ربات سیار زنجیردار استفاده شده است . درنهایت از روش کنترل دینامیکی خطی سازی پسخورد با راهبرد کنترل گشتاور برای ردگیری مسیرهای ناشناخته، توسط یک رباتسیار تحلیل و طراحی می شود. همچنین این کنترلر در محیط سیمولینک نرم افزار متلب طراحی می شود.هدف از طراحی کنترلر خطی سازی پسخورد، کم کردن میزان تاثیرات اغتشاشات خارجی (اغتشاشات محیطی در خروجیسیستم تحت کنترل یک ربات سیار، در ردگیری مسیر دایره ای برای سطح حرکت دینامیکی یک ربات سیار زنجیردار می باشد. روشپیشنهادی با راهبرد کنترل گشتاور نشان دهنده ی این است که طرح پیشنهادی در شرایط محیطی بدون اغتشاشات خارجی، درمسیرهای دایره ای دارای دقت مناسبتری نسبت به شرایط محیطی با اثر اغتشاشات خارجی در سیستم تحت کنترل ربات سیار می باشد.

کلیدواژه ها:

کنترل خطی سازی پسخورد (Feedback linearization Control) ، راهبرد کنترل گشتاور (Torque Control Strategy) ، ربات سیار زنجیردار (Chian Mobile Robot) ، کنترل دینامیک (Dynamic Control)

نویسندگان

رحمان روفی

دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، گروه مهندسی مکانیک، واحد یزد، دانشگاه آزاد اسلامی یزد، ایران

ابوالفضل زارع شاه آبادی

گروه مهندسی مکانیک، واحد یزد، دانشگاه آزاد اسلامی یزد، ایران

سیدامیرعباس علومی

استادیار، عضو هیات علمی، گروه مهندسی مکانیک، واحد یزد، دانشگاه آزاد اسلامی یزد، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Siegwart, R., Nourbakhsh, I. R., and Scaramuzza, D., "Introduction _ ...
  • Sarkar, N., Yun, X., and Kumar, V., "Control of Constraints ...
  • Application to Dynamic Control of Mobile Robots", The International Journal ...
  • Siciliano, B., Khatib, O., "Springer Handbook of robotics", Springer, 2008. ...
  • نمایش کامل مراجع