طراحی کنترل معکوس تطبیقی برای سیستم های حرکت از راه دور
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 561
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
IAUFASA02_242
تاریخ نمایه سازی: 17 اسفند 1393
چکیده مقاله:
در این مقاله، روشی برای کنترل مقاوم سیستم های حرکت از راه دور ارائه می شود.در این روش، با استفاده از ایده پیش بین اسمیت،یک کنترل کننده امپدانس برای ربات فرمانده و یک کنترل کننده معکوس تطبیقی برای ربات فرمانبر به گونه ای طراحی می شوند که تأثیر حاصل از تأخیرزمانی کانال های مخابراتی بر روی پایداری و کارآیی سیستم حلقه بسته حذف شود.همچنین، شرایطی به منظور حصول پایداری عملی سیستم براساس نظریه کنترل مقاوم به دست آورده می شوند. ویژگی های مطلوب در پاسخ گذرای سیستم نیز با استفاده از روش چندجمله ای های مشخصه استاندارد در طراحی گنجانده می شوند.از مزیت های روش پیشنهادی می توان به تعدیل نمودن محدودیتهای حاکم بر پیش بین اسمیت،عدم ضرورت اطلاع دقیق از مدل سیستم فرمانده و حصول کارآیی سیستم حلقه بسته در تعقیب موقعیت اشاره کرد. همچنین،روشپیشنهادی با روش غیرخطی مود لغزشی مقایسه می شود. نتایج حاصل از شبیه سازی نشان می دهند که روش پیشنهادی از بازدهی خوبی برخوردار است
کلیدواژه ها:
نویسندگان
حمزه میرزایی
آموزشکده فنی و حرفه ای سما، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شیراز، شیراز،ایران
زهرا مقصودزاده
عضو هیات علمی، آموزشکده فنی و حرفه ای سما، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شیراز، شیراز،ایران
راضیه شیردل
آموزشکده فنی و حرفه ای سما، دانشگاه آزاد اسلامی واحد شیراز، شیراز،ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :