پیاده سازی الگوریتم کولونی مورچگان جهت بهینه سازی سامانه مسیریابی یک ربات مین یاب خودکار

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,002

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

NCECN01_218

تاریخ نمایه سازی: 7 بهمن 1393

چکیده مقاله:

بر اساس گزارشات موجود، ایران سومین کشور دنیا از لحاظ مینهای دفن شده است. در طول 8 سال جنگ تحمیلی عراق بر علیه ایران بالغ بر 16 میلیون مین در سرزمینهای مرزی غرب و جنوب کشور کاشته شده است که بعضاً به علت دورافتاده بودن وصعبالعبور بودن مناطق خنثی نشده باقی مانده و همه ساله افراد زیادی از بین مردم عادی و نظامیان قربانی میکنند. در این راستا روش های مختلفی برای کشف و خنثی سازی این مین ها ابداع و بکار گرفته شده است. یکی از روش های نوین برای انجام این کار استفاده از ربات های مین یاب می باشد. کاربرد این ربات ها به دو صورت دستی و خودکار است. در ربات های مین یابخودکار یکی از مهمترین مؤلفه های کارامد بودن ربات پیدا کردن مسیر ها و معبر ها در کمترین زمان ممکن و همچنین جاروب کامل منطقه آلوده در مختصات مشخص شده می باشد. با توجه به اینکه در مناطق آلوده موانعی و جود دارد که سبب تغییر مسیرربات می شود، لذا استفاده از الگوریتم های کلاسیک نمی تواند پاسخگوی یک مسیر یابی بهینه در این ربات ها شود. بنابراین بایدبهترین مسیر از بین سایر مسیرها توسط الگوریتم های بهینه تر از جمله الگوریتم های فرا ابتکاری صورت پذیرد. در این مقاله سامانه مسیریابی یک ربات مین یاب خودکار با استفاده از الگوریتم بهینه سازی کولونی مورچگان ارائه شده است. الگوریتم کلونی مورچه الهام گرفته شده از مطالعات و مشاهدات روی کلونی مورچه هاست. این مطالعات نشان داده که مورچه ها حشراتی اجتماعیهستند که در کلونی ها زندگی می کنند و رفتار آنها بیشتر در جهت بقاء کلونی است تا درجهت بقاء یک جزء از آن. نتایج پیاده سازی این الگوریتم روی سامانه مسیر یابی ربات به صورت عملی نشان داد این روش نسبت به روش های مسیر یابی کلاسیک دارای پاسخ بهینه تری خواهد بود.

نویسندگان

محمد جمشیدی

عضو هیات علمی گروه مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد گیلان غرب.

حسنا عبدالمحمدی

گروه مهندسی برق دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • J Nerenberg, A Makris, JP Dionne, (2001), Design, Development, and ...
  • _ _ _ _ _ _ _ _ Impact, Montpellier, ...
  • J Nerenberg, A Makris, JP Dionne, R James, C Chichester, ...
  • MD Bergeron, H Kleine, RA Walker, CD, Milner, (2000) Experimental ...
  • RM Harris, S Rountree, RA Hayda, LV Griffin, S Mannion, ...
  • S. Larionova, A.T. De Almeida, L. Marques, (2011) Sensor fusion ...
  • Kenneth M. Dawson-Howe, Tomos G. Williams, (1998), The detection of ...
  • E. Garcia, P. Gonzalez de Santos, (2007) Hybrid delib erative/reactive ...
  • Yong Zhang, Dun-wei Gong, Jian-hua Zhang, (2013), Robot path planning ...
  • Wang Zhangqi, Zhu Xiaoguang, Han Qingyao, (2011) Mobile Robot Path ...
  • M.A. Porta Garcia, Oscar Montiel, Oscar Castillo, Roberto Sepulveda, Patricia ...
  • Guan-Zheng TAN, Huan HE, Aaron SLOMAN, Ant Colony System Algorithm ...
  • نمایش کامل مراجع