طراحی کنترلگر فازی در خودرو با فرمان پذیری چرخ های جلو و عقب

احساس فرمان دهی از ویژگی های بسیار با اهمیت خودروهای جاده ای می باشد زیرا آسایش رانده به آن وابسته است این پارامتر سنجه ارزیابی و قضاوت راننده از ویژگی های خودرو بوده و بازتابی از واکنش و برهم کنش میان سیستم تعلیق فرمان و دینامیک خودرو است. در این پژوهش به منظور بررسی دینامیک خودرو از مدل دوچرخ خودرو استفاده شده است.همچنین در وضعیتی که رابطه نیروهای جانبی و زاویه لغزشجانبی تایرها خطی باشد، رابطه بین زاویهی لغزش جانبی خودرو وگشتاور سمت وارد بر خودرو خطی میباشد. برای اینکه پایداریخودرو در جاده حفظ گردد، زاویه لغزش جانبی خودرو باید درمحدوده خاصی باقی بماند تا عکس العمل خودرو نسبت به ورودی-های راننده رفتاری متناسب باشد. مبنای عملکرد کنترلکننده،تطبیق رفتار دینامیکی خودرو با رفتار دینامیکی مطلوب است.مقدار زاویه فرمان چرخهای عقب خودرو ،ASC خروجی کنترلکنندهمیباشد.زمانیکه چرخهای جلوی خودرو نرخ تغییری زیادی داشته باشد،چرخهای عقب خودرو باید در جهتی مخالف با چرخهای جلو فرمانبپذیرند تا سرعت زاویهای چرخشی بدنه خودرو سریع افزایش یابد وبه مقدار مطلوب نزدیک گردد و سپس برای اینکه سرعت زاویه ایچرخشی بدنه خودرو بیش از حد افزایش نیابد باید مقداری هم جهتبا چرخهای جلوی خودرو تغییر یابند.