کنترل وضعیت بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از روش آشفتگی تکین و کنترل کننده فازی سوگنو

سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 677

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

MINOOSEMINAR01_039

تاریخ نمایه سازی: 12 دی 1393

چکیده مقاله:

موضوع بحث در این مقاله، کنترل بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از کنترل کننده فازی سوگنو 1 و روش آشفتگی تکین 2 می باشد. تئوری آشفتگی تکین، یک مدل مناسب مرتبه کاهش یافته ای را ارائه می دهد. در این مقاله ابتدا سیستم بازویروبات انعطاف پذیر از طریق روش آشفتگی تکین، کاهش مرتبه داده شده و سپس کنترل کننده فازی با استفاده از موتور استنتاج فازی سوگنو به منظور ردیابی کنترل وضعیت بازوی روبات طراحی گردیده است. بدلیل اینکه روش سوگنو ترکیب خطیبین هر یک از قواعد را ارائه می کند، یک روش مناسبی جهت درون یابی کنترل کننده های خطی چندگانه در یک سیستمپویای غیرخطی می باشد. در انتها، با اعمال ورودی های مختلف، مقایسه ایی بین خطای تعقیب در سیستم بازوی روبات انعطاف پذیر با مدل کامل و مدل مرتبه کاهش یافته با استفاده از روش آشفتگی تکین صورت گرفته که منجر به نتایج قابل قبولی شده است.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده فازی آشفتگی تکین موتور استنتاج سوگنو بازوی روبات انعطاف پذیر

نویسندگان

مهدی دادگر

دانشجوی مهندسی برق کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول ، علی آباد کتول، ایران

سیدمصطفی قدمی

عضو هیئت علمی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول ، علی آباد کتول، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • K.Y. Kuo , J. Linb, "Fuzzy logic control for flexible ...
  • R.Amjadifard, S.E.Khadem, H .Khaloozadeh, "position and velocity control of a ...
  • W. As S awinchaichote, S. K. Nguang, "Roobust State-Feedback Controller ...
  • E. Fridman, _ descriptor system approach to nonlinear singularly perturbed ...
  • D. S. Naidu, _ Singular perturbations and time scales in ...
  • E. Fridman, "Exact slow-fast decomposition of the nonlinear singularly perturbed ...
  • W. Zhou, S. Shao, Z. Gao, "A Stability Study of ...
  • H. Liu, Fuchun Sun, Kezhong He and Zengqi Sun, "H2 ...
  • W. As S awinchaichote, S. K. Nguang, "Fuzzy H1 Output ...
  • A. Fakharian, F. Jamshidi, M. T. H. Beheshti and M. ...
  • Mahmood Otadi and Maryam Mosleh" Solution of Fuzzy Matrix Equation ...
  • HONG-ING LI AND ZHI-HONG MIAO "A New Kind of Fuzzy ...
  • Bernhard Manhart sgruber" Application of Singular Perturbation Theory to Hydraulic ...
  • Caigen Zhou, Haibo Jiang" Robust Fuzzy Control of Nonlinear Fuzzy ...
  • نمایش کامل مراجع