کنترل وضعیت بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از روش آشفتگی تکینو کنترل کننده فازی سوگنو
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 619
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
POWERMINOO01_013
تاریخ نمایه سازی: 12 دی 1393
چکیده مقاله:
موضوع بحث در این مقاله، کنترل بازوی روبات انعطاف پذیر با استفاده از کنترل کننده فازی سوگنو و روش آشفتگی تکین می باشد. تئوری آشفتگی تکین، یک مدل مناسب مرتبه کاهش یافته ای را ارائه می دهد. در این مقاله ابتدا سیستم بازوی روبات انعطاف پذیر از طریق روش آشفتگی تکین، کاهش مرتبه داده شده و سپس کنترل کننده فازی با استفاده از موتور استنتاج فازی سوگنو به منظور ردیابی کنترل وضعیت بازوی روبات طراحی گردیده است. بدلیل اینکه روش سوگنو ترکیب خطی بین هر یک از قواعد را ارائه می کند، یک روش مناسبی جهت درون یابی کنترل کننده های خطی چندگانه در یک سیستم پویای غیرخطی می باشد. در انتها، با اعمال ورودی های مختلف، مقایسه ایی بین خطای تعقیب در سیستم بازوی روبات انعطاف پذیر با مدل کامل و مدل مرتبه کاهش یافته با استفاده از روش آشفتگی تکین صورت گرفته که منجر به نتایج قابل قبولی شدهاست.
کلیدواژه ها:
کنترل کننده فازی آشفتگی تکین موتور استنتاج سوگنو بازوی روبات انعطاف پذیر
نویسندگان
مهدی دادگر
دانشجوی مهندسی برق کنترل، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول ، علی آباد کتول، ایران
سید مصطفی قدمی
دکترای مهندسی برق کنترل، دانشکده فنی و مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد علی آباد کتول ، -علی آباد کتول، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :