ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

استخراج معادلات دینامیک غیر خطی حاکم بر ربات دارای بازوی انعطاف پذیر و شبیه سازی حرکت آن

سال انتشار: 1393
کد COI مقاله: AIHE08_549
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 1,516
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 5 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله استخراج معادلات دینامیک غیر خطی حاکم بر ربات دارای بازوی انعطاف پذیر و شبیه سازی حرکت آن

مصطفی ناظمی زاده - مربی آموزش دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند گروه مکانیک دماوند، ایران
معین طاهری - مربی آموزشی دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند، گروه مکانیک، دماوند، ایران
حسین سواد کوهیان - دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی امیرکبیر، مهندسی مکانیک ، تهران، ایران

چکیده مقاله:

ربات انعطاف پذیر با بازوهای انعطاف پذیر و الاستیک دارای کاربرد فراوانی در علوم مهندسی بوده و عنوان ایده ای نو در علم رباتیک شناخته شده است. به ویژه در سالهای اخیر استفاده از ربات های انعطاف پذیر گسترش چشمگیری یافته و بازوهای الاستیک در زمینه های مختلفی چون هوا و فضا، جراحی پزشکی و... مورد کاربرد قرار گرفته است. بازوهای مکانیکی انعطاف پذیر در مقایسه با نوع صلبشان دارای مزایای چون وزن سبکتر، محرک های کوچکتر، انرژی مصرفی پایین تر و هزینه ساخت کمتری می باشند. در این تحقیق با توجه به رفتار دینامیک غیر خطی، به منظور استخراج معادلات دینامیکی سیستم، حرکت کلی به صورت مجموع یک حرکت صلب گونه و یک تغییر شکل و جابجایی دینامیکی ناشی از انعطاف پذیری هر یک از بازوها است و با استفاده از روش مودهای پیش فرض استخراج می شود. با بیان معادلات غیر خطی سیستم در فضای حالت، شبیه سازی برای یک مورد ربات انعطاف پذیر انجام شده و نتایج ارائه می شود. شبیه سازی نشانه کارایی روش پیشنهادی است.

کلیدواژه ها:

ربات انعطاف پذیر، بازوی انعطاف پذیر، معادلات دینامیک غیر خطی، شبیه سازی حرکت

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/308510/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
ناظمی زاده، مصطفی و طاهری، معین و سواد کوهیان، حسین،1393،استخراج معادلات دینامیک غیر خطی حاکم بر ربات دارای بازوی انعطاف پذیر و شبیه سازی حرکت آن،کنفرانس ملی علوم مهندسی، ایده های نو (8)،تنکابن،،،https://civilica.com/doc/308510

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1393، ناظمی زاده، مصطفی؛ معین طاهری و حسین سواد کوهیان)
برای بار دوم به بعد: (1393، ناظمی زاده؛ طاهری و سواد کوهیان)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • Liua Sh., Wub L. and Lu Z, "Impact dynamics and ...
  • _ _ Journal of Guidance, Control, and Dynamics, Vol. 30, ...
  • _ _ _ Whitcomb L.L., Taylor R.. "Preliminary experiments in ...
  • Green A., Sasiadek J.Z., "Robot manipulator control for flexibe _ ...
  • A.S. Morris, A. Madani. Quadratic optimal control of a two- ...
  • H. Lee.New dynamic modeling of flexible-link robots. ASME Journal of ...
  • X. Zhang, W. Xu, S.S. Nair, V.S. Chellabonia. PDE modeling ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه آزاد
    تعداد مقالات: 1,552
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی