ناوبری دقیق روبات فضاپیما با ردیابی یک هدف زمینی

یکی از موضوعات مهم در حوزه روبات های فضاپیما، افزایش دقت ناوبری آنها می باشد. روش رایج برای تعیین موقعیت و وضعیت فضاپیماها، موشک ها و سایر ادوات فضایی، استفاده از سیستم ناوبری اینرسی INS می باشد. لیکن با توجه به اینکه در فرایند انتگرال گیری سیستم ناوبری اینرسی، از نویزها و بایاس های موجود نیز انتگرال گیری می شود، لذا این روش همواره با مشکل خطای تجمعی روبرو بوده و با گذشت زمان خطای آن بیشتر می شود. یکی از روش های کاهش خطای ناوبری اینرسی فضاپیما، استفاده از اطلاعات حاصل از ردیابی علائم مشخصه ثابت با موقعیت نامعلوم بر روی زمین می باشد که اصطلاحاً به این روش ناوبری کمکی گفته می شود. در این مقاله، از یک روش هندسی برای تعیین موقعیت علائم مشخصه در طراحی الگوریتم ناوبری کمکی با استفاده از اطلاعات زاویه ای از یک علامت مشخصه ساکن استفاده شده است. با توجه به اینکه در این روش تنها از اطلاعات زاویه ای استفاده می شود، لذا برای تعیین موقعیت علائم، باید چندین مشاهده پی در پی از یک علامت مشخصه انجام شود که این کار معمولاً با استفاده از ردیاب الکترواپتیکی و یا دوربین انجام می شود. الگوریتم طراحی شده در مختصات دو بعدی و در محیط نرم افزار پیاده شده و کارایی آن با شبیه سازی های لازم بررسی شده است.

کلیدواژه ها:

ناوبری اینرسی ، فیلتر کالمن ، مشاهدات زاویه ای ، رگرسور خطی