کنترل پیگ هوشمند برای بازرسی داخلی خطوط لوله گاز

در این مقاله با در نظر گرفتن قانون نیوتن حاکم بر جسمی که در سیال حرکت می کند، پیگ را مدل کرده و سپس سرعت آن را توسط یک کنترلر غیر خطی کنترل می نماییم. پیگ وسیلهای جهت بازرسی داخلی خطوط لوله نفت و گاز و ... می باشد که به معرفی آن بطور مختصر خواهیم پرداخت. برای کنترل سرعت پیگ یک دریچه در میان آن در نظر گرفته و با باز و بسته کردن این دریچه و اجازه عبور یا عدم اجازه عبور جریان سیال از میان آن سعی در کاهش و یا افزایش اختلاف فشار بین جلو و عقب پیگ کرده و بنابراین نیروی محرکه وارده به آن را کنترل نموده و بدین ترتیب سرعت پیگ را کنترل نموده ایم. دینامیکهای سیستم عبارتند از: دینامیکهای جریان گاز در عقب پیگ، دینامیکهای گاز خارج شده درجلوی پیگ، دینامیکهای جریان گذرنده از میان پیگ و دینامیکهای خود پیگ. برای بدست اوردن کنترلر غیر خطی سه پارامتر اندازه گیری می شوند: موقعیت پیگ، سرعت آن و سرعت جریان سیال گذرنده از میان آن. تاثیر کنترلر پیشنهادی در شبیه سازی انجام شده برای حالتی که پیگ پس از توقف در میان لووله دوباره شروع به حرکت می کند، نشان داده شده است.

کلیدواژه ها:

پیگ هوشمند ، بازرسی داخلی خطوط ، کنترل سرعت ، مدل دینامیکی پیگ