برنامه ریزی مسیر حرکت ربات های متحرک با استفاده از منطق فازی درمحیط های دینامیکی ناشناخته با پیچیدگی های مختلف

در این مقاله به مسئله مسیریابی ربات های متحرک که یکی از مهمترین وظایف ربات ها و علوم رباتیک بشمار می رود مورد بررسی قرار گرفته است. مسیریابی برای ربات های متحرک عبارت است از یافتن راهآزاد و بدون برخورد با موانع موجود در محیط های مختلف. در این مقاله هدف یافتن کوتاه ترین مسیر در محیط های ناشناخته دینامیکی با پیچیدگی های مختلف است. از این رو یک روش جدید با استفاده ازمنطق فازی ارائه شده است. در این روش مسیر بهینه توسط دو معیار: اختلاف زاویه تا هدف و فاصله تا نزدیکترین مانع، انتخاب می شود. هدف انتخاب شدن گره بعدی بر اساس ضریب اولویت بدست آمده برای هرگره در طول مسیرتا رسیدن به مقصد است. بررسی نتایج شبیه سازی الگوریتم پیشنهادی حاکی از آن است که هدایت ربات از روی مسیر به دست آمده، معیارهای بهینگی را دارا است و طول مسیر انتخاب شده کمترین هزینه را در برداشته و به طول کوتاه ترین مسیر ممکن بسیار نزدیک است