Nonlinear Model-Based Estimation of Vehicle Side-Slip Velocity Using Unscented Filter
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,872
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME14_478
تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386
چکیده مقاله:
Real-time information of vehicle side-slip velocity is essential for vehicle stability control systems. The main hindrance in estimation of this parameter is due to hard nonlinear characteristics of tire forces. To overcome this problem, this paper considers a new technique called unscented filter (UF) which employs a nonlinear vehicle model directly. The observer is compared with an extended Kalman filter (EKF) based on linearized model that has often been used before in state estimation of vehicle handling dynamics. Since discrete time form of the model is needed for UF, this study uses a straight forwards 4th order Rung-Kutta integration scheme to discretize the model numerically. Both filters employ a low order (2DOF) vehicle handling model along with Pacejka nonlinear tire model. Simulations are carried out for time-varing and noisy steering input. A performance comparison with EKF shows promising results for UF that provides high accuracy without linearization and calculation of Jacobians.
کلیدواژه ها:
Vehicle handling dynamics - Non-linear state estimation - Side-slip velocity - Unscented filter - Extended Kalman filter
نویسندگان
Alizadeh
Assistant Professor in Electrical Eng. Department, University of Tabriz
Eslamian
Associate Professor in Mechanical Eng. Department, University of Tabriz
Mirzaei Ettefagh
PhD student in Mechanical Eng. Department , University of Tabriz
Ettefagh
PhD student in Mechanical Eng. Department, University of Tabriz
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :