طراحی، ساخت و کنترل ربات سه درجه آزادی گردشی و گریپر آن با قابلیت تشخیص و مرتب کردن اجسام بر اساس اندازه

در این مقاله طراحی یک ربات سه درجه آزادی گردشی و گریپر آن، مدلسازی، شبیه سازی و در نهایت ساخت و کنترل آن به صورت حلقه بسته مطرح می شود. این ربات قابلیت انتقال و جداسازی هوشمند قطعات براساس اندازه و شکل هندسی تا وزن gr 200 و ابعاد (cm 10*10*10) را دارد. در این مقاله ابتدا به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی بازوی ربات می پردازیم سپس با استفاده از نتایج بدست آمده ابعاد بازوها، جنس آنها و نوع محرک های راه انداز مشخص می شود و بعد از طراحی و ساخت یک گریپر با مکانیزم لنگ موازی، کنترل ربات به منظور تشخیص و مرتب کردن اجسام ادامه می یابد. از مزایای این ربات قابلیت تشخیص اندازه با استفاده از تجهیزات ساده و داشتن چهار روش مختلف کنترلی است