الگوریتم تعیین مسیر برای ربات شبه پیوسته برای عبور از مانع
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 889
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME22_446
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1393
چکیده مقاله:
الهام از مکانیزم های به کار رفته در ارگان های موجودات زنده به منظور طراحی سیستم های مختلف طی سالیان اخیر بسیار مورد توجه دانشمندان در حوزه های مختلف علم بوده است. این موضوع در علم رباتیک منجر به طراحی و تحلیل ربات هایی شده است که همانند خرطوم فیل عمل کرده و به ربات های پیوسته مشهور شده اند. این تحقیق به منظور بررسی یک ربات پیوسته، به تحلیل و کنترل یک ربات شبه پیوسته برای حرکت از نقطه شروع به نقطه پایانی و عبور از موانع متحرک موجود در مسیر می پردازد. به این منظور ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی این ربات استخراج شده و سپس الگوریتمی جهت تولید مسیر ارائه می شود. نتایج شبیه سازی نشان دهنده کارایی مناسب الگوریتم طراحی شده می باشند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
شهرام هادیان جزی
استادیار گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی و مهندسی دانشگاه اصفهان
حسام الدین یزدان بخش
کارشناس ارشد تعمیرات مکانیک ناحیه انرژی و سیالات، مجتمع فولاد مبارکه