بررسی و شبیه سازی دینامیکی لقی مفاصل در ربات کارتزین دو درجه آزادی

سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,726

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME14_288

تاریخ نمایه سازی: 1 فروردین 1386

چکیده مقاله:

یکی از عواملی که باعث می گردد کاربرد رباتها محدود گردد وجود انعطاف پذیری در اعضای ربات مانند لینکها، مفاصل و اجزاء محرک می باشد. لقی در اتصالها به طور موثری تعداد درجات آزادی سازه را افزایش می دهد ، و از آنجا که معادلات حرکت ربات ها بسیار پیچیده است، حتی برای سازه های صلب ایده آل، معادلات شامل لقی ها خیلی پیچیده است با در نظر گرفتن انعطاف در مدلسازی و فرمولاسیون مجدد معادلات دینامیکی می توان با شبیه سازی معادلات و تجزیه و تحلیل نتایج حاصل به اصلاح پارامترها رسید در این مقاله لقی مفاصل در ربات کارتزین دودرجه ازادی مورد بررسی قرار گرفته و از لحاظ دینامیکی نیز این لقی ها شبیه سازی گردیده و نتایج مورد مقایسه قرار گرفته است

کلیدواژه ها:

مدلسازی ـ ربات کارتزین ـ شبیه سازی ـ دینامیک ـ مفصل الاستیک

نویسندگان

حسن موسوی

استادیار دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان

سعید دانشمند

عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرمجلسی

افشین احمدی ندوشن

عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد شهرمجلسی