طراحی و پیاده سازی کنترل کننده فازی برای موقعیت یابی دقیق ربات SCARA در شرایط عدم قطعیت

در این پژوهش یک کنترل کننده فازی برای کنترل موقعیت ربات SCARA با چهار درجه آزادی طراحی و پیاده سازی شده است. هدف بهبود عملکرد ردیابی مسیر در حضور عدم قطعیت هایی نظیر اصطکاک غیرخطی، تغییرات لختی و اغتشاشات مدل نشده دینامیکی است. کنترل کننده فازی با استفاده از منطق تقریبی و بدون نیاز به مدل دقیق سیستم قادر به تطبیق با تغییرات محیطی و بارهای متغیر می باشد. ساختار کنترل فازی دارای دو ورودی شامل خطای موقعیت و مشتق آن و یک خروجی به عنوان گشتاور کنترلی است. توابع عضویت گوسی برای ورودی ها و مثلثی برای خروجی در نظر گرفته شده اند و قوانین فازی بر اساس منطق انسانی تنظیم گردیده اند. همچنین برای مقایسه و تحلیل عملکرد کنترل، نمودارهای سه بعدی قانون کنترل PD برای هر مفصل ربات ترسیم شده و مسیر واقعی تغییرات خطا و گشتاور روی آنها نمایش داده شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهند که سیستم کنترلی طراحی شده قابلیت ردیابی دقیق مسیر را در شرایط دارای عدم قطعیت دارا بوده و خطای ماندگار و نوسانات را به صورت موثر کاهش می دهد.

کلیدواژه ها:

کنترل فازی ، ربات SCARA ، نیاز به مدل دقیق ، عدم قطعیت ، ردیابی مسیر ، کنترل PD