مدلسازی دینامیکی بازوی خرطومی کابلی پنوماتیکی با مفاصل سفتی متغیر

هدف این پژوهش تحلیل یک مدل دینامیکی برای بازوی خرطومی کابلی پنوماتیکی چندلینکی با مفاصل سفتی متغیر است، به گونه ای که بتوان اثر تنظیم فشار پنوماتیکی مفاصل و کشش کابل ها را بر نوسانات و انحنای بازو بررسی کرد. ساختار ربات به صورت زنجیره ای از لینک های صلب هم اندازه با مفاصل انعطاف پذیر پنوماتیکی مدل شده است. با طراحی یک نمونه ی تک لینکی آزمایشگاهی، پاسخ نوسانی لینک در فشارهای مختلف اندازه گیری و سفتی و میرایی معادل شناسایی شد. نتایج در سناریوهای مختلف فشار نشان داده است که کنترل سفتی مفاصل ابزاری موثر برای مدیریت تعادل میان نرمی و سختی در بازوهای خرطومی می باشد.

کلیدواژه ها:

بازوی خرطومی ، ربات تاندونی ، سفتی متغیر ، مفصل پنوماتیکی