مدلسازی و طراحی کنترلر کاهش مرتبه یافته برای کوادروتور شش درجه آزادی با استفاده از آنالیز مقادیر تکین اپرتور هنکل
محل انتشار: اولین همایش ملی مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 981
فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
INCEE01_059
تاریخ نمایه سازی: 25 تیر 1393
چکیده مقاله:
در کنترل سیستم های غیرخطی دو موضوع بسیار اهمیت دارد. سادگی کنترلر و مقاوم سازی هرچه بیشتر کنترلر در برابر عدم قطعیت ها. خطی سازی می تواند باعث طراحی یک کنترلر ساده شود اما واضح است این کنترلر اصلا در برابر عدم قطعیت ها مقاوم نخواهد بود. در این مقاله پس از مدلسازی غیرخطی روبات کوادروتور شش درجه آزادی، به منظور طراحی کنترلری ساده ابتدا سیستم غیرخطی را با استفاده از روش بالانسینگ و آنالیز مقادیر تکین اپرتور هنکل کاهش مرتبه داده، و براساس سیستم جدید و برمبنای رهیافت مود لغزشی کنترلر را طراحی کرده و نشان می دهیم با کنترلر کاهش مرتبه یافته از کنترلر مرتبه کامل نتایج بهتر در عین قوام بیشتر را خواهیم داشت و دلیل این موضوع را نیز بیان می کنیم.
کلیدواژه ها:
روبات کوادروتور ، سیستم غیرخطی شش درجه آزادی ، کاهش مرتبه ، بالانسینگ ، اپراتور هنکل ، کنترل مقاوم ، مود لغزشی
نویسندگان
هادی جهان بختی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق، دانشگاه فردوسی مشهد
ناصر پریز
استاد دانشکده ی مهندسی دانشگاه فردوسی مشهد، گروه مهندسی برق
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :