تعیین روشی نوین در حفظ تعادل و الگوی حرکتی روبات آدم نما

سال انتشار: 1384
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,120

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME13_259

تاریخ نمایه سازی: 21 اسفند 1385

چکیده مقاله:

مطالعه بر روی روباتهای آدم نما امروزه در بسیاری از مراکز تحقیقاتی و آزمایشگاهی در دنیا انجام می گیرد . هدف از این مطالعات ساختن روباتهایی است که قابلیتهایی مشابه به انسان داشته و بتوانند در موارد ضروری بمرور جایگزین انسان گردند . در کشور ما مطالعه بر روی روباتهای آدم نما به تازگی آغاز گشته و در مراحل کاملا اولیه قرار دارد . این مقاله بدنبال آن است که نحوه تعیین الگوی حرکتی برای روبات آدم نمای آریا که در دانشگاه صنعتی اصفهان ساخته شده است را معرفی کند . دراین مقاله ابتدا به بررسی کلی حرکت ربات آدم نما و سپس در بخش های پایانی به کمک روشی ابتکاری به حفظ تعادل و تعیین الگوریتم حرکت پرداخته شده است

کلیدواژه ها:

تعادل روبات دوپا - تعادل ا ستاتیک وپویا - ZMP الگوی حرکتی

نویسندگان

حسن موسوی

استادیار عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی اصفهان

رسول خندان

کارشناس دانشجو مکا نیک دانشگاه صنعتی اصفهان

سیاوش احمدی باروق

کارشناس ارشد دانشجو کامپیوتر دانشگاه صنعتی اصفهان