تحلیل پایداری دینامیکی گاورنر وات و بررسی حساسیت نسبت به پارامترهای اینرسی، میرایی و گشتاور مشخصه موتور

دراین مقاله به بررسی پایداری دینامیکی گاورنر وات و تاثیر پارامترهای مختلف بر ناحیه پایداری آن پرداخته شده است. بدین منظور ابتدا معادلات حاکم بر مساله با استفاده از روش لاگرانژ بدست آمد. این معادلات از نوع غیر خطی و به صورت کوپل شده بر حسب سرعت زاویه ای گاورنر و نیز زاویه لینک ها می باشند. به منظور تحلیل پایداری دینامیکی گاورنر حول یک نقطه تعادل، ابتدا معادلات حاکم حول این نقطه خطی سازی شده و سپس معادله مشخصه سیستم بدست آمد. با استفاده از معیار راث هرویتز بر اساس ریشه های معادله مشخصه، ناحیه ای که در آن رفتار دینامیکی گاورنر پایدار است، محاسبه شده است. این ناحیه پایداری برای مقادیر مختلف پارامترهای گاورنر مانند جرم مرکزی، جرم گوی ها، ثابت میرایی و ثابت فنر و نیز گشتاور مشخصه موتور محاسبه و رسم شده است. با بررسی نتایج بدست آمده می توان تاثیر پارامترهای مختلف بر ناحیه پایداری را ارزیابی نموده و مقادیر مناسب این پارامترها را برای کارکرد بهینه گاورنر بر اساس شرایط عملکردی انتخاب نمود.

کلیدواژه ها:

گاورنر وات ، ناحیه پایداری ، معادلات لاگرانژ ، گشتاور مشخصه موتور