ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

کاربرد روش های گام بعقب غیرفعال و گام بعقب انتگرالی در کنترل یک ربات 5 درجه آزادی با در نظرگرفتن دینامیک موتورها

سال انتشار: 1384
کد COI مقاله: ISME13_200
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 1,749
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 8 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کاربرد روش های گام بعقب غیرفعال و گام بعقب انتگرالی در کنترل یک ربات 5 درجه آزادی با در نظرگرفتن دینامیک موتورها

امیر لطف آذر - بخش مهندسی مکانیک دانشگاه شیراز
محمد اقتصاد - بخش مهندسی مکانیک دانشگاه شیراز

چکیده مقاله:

در این مقاله، معادلات دینامیکی یک ربات فضایی شامل بازوهای مکانیکی با مفصلهای دورانی به همراه محرکهای الکتریکی بررسی شده و اعمال روش گام بعقب انتگرالی (Integrator Backstepping Technique) و گامبعقب غیرفعال(Passivity Based Backstepping Technique) بر این ربات مورد مطالعه قرار گرفته و دستور کنترل مناسب ارائه میگردد . مزیت روشهای گامبعقب در این است که خواص مطلوب پایداری را با تعیین تابع لیاپانف کاندیدا شده اعمال کرده و سپس دیگر توابع لازم را با یک روش برگشتی محاسبه مینماید . مقایسه دو روش گامبعقب انتگرالی و غیرفعال نشان میدهد که روش گامبعقب غیرفعال بدلیل استفاده از خاصیت غیرفعال ربات دارای دستور کنترل هموارتری بوده، نسبت به اغتشاشات و عدم قطعیتها، پیروی مسیر بهتری را نتیجه میدهد .

کلیدواژه ها:

گامبعقب غیرفعال، دینامیک معکوس، دینامیک محرک، ربات پنج درجه آزادی، کنترل ربات

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ISME13_200 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/26805/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
لطف آذر، امیر و اقتصاد، محمد،1384،کاربرد روش های گام بعقب غیرفعال و گام بعقب انتگرالی در کنترل یک ربات 5 درجه آزادی با در نظرگرفتن دینامیک موتورها،سیزدهمین کنفرانس سالانه مهندسی مکانیک،اصفهان،،،https://civilica.com/doc/26805

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1384، لطف آذر، امیر؛ محمد اقتصاد)
برای بار دوم به بعد: (1384، لطف آذر؛ اقتصاد)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 18,098
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی