بررسی تاثیر پارامترهای هندسی یک گریپر ترم یکپارچه برعملکرد آن

طراحی و توسعه گریپرهای نرم یک زمینه تحقیقاتی نوظهور است که تحولات چشمگیری در زمینه رباتیک ایجاد کرده است. به دلیل توانایی هایشان در انطباق با اجسام مختلف و شکل های پیچیده به یک فناوری برجسته در علم رباتیک تبدیل شده اند. طراحی گریپر نقش مهمی در عملکرد ربات دارد. از آنجایی که تنها رابط بین اجسام و ربات هستند، گریپر طراحی شده می تواند به شدت بر عملکرد رباتیک تاثیر بگذارد و باعث آسیب رساندن به اجسام شود، به همین دلیل طراحی گریپر نرمی که در طول اعمال جابه جایی حرکت موازی داشته باشد می تواند آسیب رساندن به سطح اجسام را به حداقل برساند. در این مقاله به بررسی چند پارامتر طراحی هندسی که بر عملکرد حرکت موازی یک فک گریپر نرم یکپارچه تاثیر می گذارد پرداخته شده است. هدف اصلی در این مقاله ارائه چند پارامتر طراحی هندسی گریپر نرم یکپارچه ای است که بتواند در طول اعمال جابه جایی های مختلف حرکت تقریبا موازی داشته باشد. برای این منظور ابتدا یک طرح اولیه گریپر نرم پیشنهاد می شود و سپس تغییراتی در هندسه گریپر داده می شود به گونه ای که فک دارای حرکت موازی در طول اعمال جابه جایی داشته باشد. در نهایت از نتایج بدست آمده از تغییرات در هندسه گریپر، نرم عملکرد گریپر نرم پیشنهادی بررسی می شود. نتایج نشان می دهد فک گریپر پیشنهادی می تواند به خوبی حرکت موازی را در کل دامنه حرکت داشته باشد.

کلیدواژه ها:

ربات نرم ، گریپر نرم یکپارچه ، حرکت موازی ، فک