طراحی و تحلیل یک فک گریپر نرم یکپارچه با حرکت موازی

در این مقاله به طراحی و تحلیل یک فک گریپر نرم یکپارچه که حرکت موازی دارد پرداخته شده است رباتیک نرم در سالهای اخیر به دلیل مزایای عالی توجه محققان و پژوهشگران را به خود جلب کرده است رباتیک نرم در مقایسه با همتای صلب، خودشان از مواد انعطاف پذیر مانند لاستیک های سیلیکونی ساخته شده اند بنابراین به دلیل انعطاف پذیری بالا ایمنی در هنگام کار اپراتور سازگاری با محیط و گرفتن بدون آسیب اجسام ظریف و شکننده توجه گسترده ای از محققان را در سالهای اخیر به خود جلب کرده است. طراحی گریپرهای نرم نقش مهمی در صنعت رباتیک ایفا می کنند زیرا گریپر تنها عضو رابط بین اجسام و ربات است و می تواند به شدت بر عملکرد و کارایی ربات تاثیر گذار باشد. در این مقاله به طراحی و تحلیل یک فک گریپر نرم یکپارچه پرداخته می شود که امکان حرکت تقریبا موازی فک ها را در طول اعمال ورودی دارا باشد، همچنین نحوه عملکرد گریپر، پیشنهادی تحلیل های تنش و جابه جایی برای گریپر پیشنهادی و بررسی تاثیر چند پارامتر طراحی بر عملکرد آن ارائه می شود در نهایت پیشنهادهایی برای انتخاب بهترین پارامتر طراحی گریپر نرم به منظور دستیابی به بهترین حرکت موازی ارائه خواهد شد.

کلیدواژه ها:

طراحی گریپر ، نرم گریپر ، نرم یکپارچه گریپر ، گریپر با فک موازی