کنترل هماهنگ ردیابی مسیر حرکت خودرو الکتریکی موتور در چرخ با پیاده سازی کنترل مقاوم و کنترل بهینه

هدف از این پژوهش توسعه یک سیستم الگوریتم یکپارچه جهت ردیابی مسیر حرکت خودرو در سناریوی تعویض خط دوگانه با شرایط بحرانی می باشد. سیستم کنترل پیشنهادی شامل دولایه می باشد. لایه اول وظیفه کنترل حرکت خودرو را بر عهده دارد و از پیاده سازی دو نوع کنترلر متفاوت در سیستم الگوریتم پیشنهادی بهره مند می باشد. در لایه اول، از کنترلر مود لغزشی جهت کنترل حرکت طولی خودرو استفاده می گردد و وظیفه کنترل حرکت جانبی خودرو بر عهده کنترلر مبتنی بر پیش بینی مدل می باشد. لایه دوم، شامل یک تابع توزیع بهینه جهت تخصیص گشتاور چرخشی به چهار تایر خودرو می باشد. به منظور در نظر گرفتن رفتار واقعی خودرو، دینامیک غیرخطی تایر لحاظ می گردد. الگوریتم کنترل پیشنهادی در سناریوهای مختلف با شرایط متفاوت کاری و شرایط بحرانی و اضطراری مورد تحلیل و بررسی واقع می گردد. نتایج حاصل از شبیه سازی های انجام شده عملکرد مطلوب و اثربخش الگوریتم کنترل پیشنهادی را به نمایش می گذارد. همچنین جهت صحه گذاری شبیه سازی های انجام شده از نرم افزارهای متلب/کارسیم استفاده می گردد.

کلیدواژه ها:

ردیابی مسیر ، مود لغزان ، پایداری ، سطح لغزش ، موتور در چرخ