کنترل یادگیر تکرارشونده مبتنی بر ردیابی درجه دوم خطی با ورودی های مقید برای سیستم های چند ورودی- چند خروجی

هنگام پیمایش در محیط های اقیانوسی که با اختلالات اموج و بادهای قابل توجه همراه است، شناورهای بدون سرنشین با تداخل های خارجی متغیر با زمان و محدودیت هایی مواجه می شوند که باعث مشکلاتی در ردیابی مسیر می گردد. در اینگونه موارد استفاده از کنترل یادگیر تکرارشونده می تواند به افزایش دقت و کاهش خطای ردیابی کمک شایانی کند. ویژگی کلیدی این روش کنترلی، استفاده از اطلاعات تکرارهای گذشته، جهت بهبود عملکرد سیستم در هر تکرار نسبت به تکرار قبلی است. این مقاله یک رویکرد جدید یادگیر تکرارشونده بهینه ای را برای سیستم های چند وروی- چند خروجی توصیف شده با معادلات فضای حالت متغیر با زمان که در آنها ورودی های ممکن است مقید باشند، ارائه می دهد. در این رویکرد جدید، در هر تکرار با حداقل کردن یک تابع هدف درجه دوم پیشنهادی، ورودی سیستم در تکرار مربوطه تعیین می گردد. این تابع هدف تضمین می کند که خروجی های سیستم مسیرهای دلخواه داده شده ای را با دقت خوبی دنبال کنند و در عین حال تغییرات ورودی ها از یک تکرار به تکرار بعدی بیش از حد بزرگ نباشند. با استفاده از تکنیک های خاص ریاضی، مسئله به یک مسئله ردیابی درجه دوم خطی تبدیل می شود و متعاقبا یک روش حل برای آن به دست می آید. در انتها کارآیی روش پیشنهادی با یک مثال عددی تایید می شود.

کلیدواژه ها:

شناورهای بدون سرنشین ، کنترل یادگیر تکرارشونده ، ردیابی درجه دوم خطی ، سیستم خطی متغیر بازمان