ارائه روشی بدیع برای به دست آوردن شرایط اولیه مناسب جهت حرکت خود ران ربات های دوپا

هدف اصلی این مقاله ارائه یک روش سیستماتیک جهت یافتن شرایط اولیه مطلوب یک سیستم رباتیکی دو پای خودران برای پایین آمدن از سطوح شیبدار است. معادلات حرکت این سیستم رباتیکی که از تعداد دلخواهی لینک صلب تشکیل شده است، در دو فاز نوسان و انتقال استخراج می گردد. با خطی سازی معادلات دیفرانسیلی فاز نوسان در همسایگی نقطه تعادل، و یافتن نگاشتی که ارتباط دهنده متغیرهای حالت قبل و پس از فاز انتقال باشد، به یک مسئله مقدار ویژه جهت قدم زدن متناوب می رسیم. نتایج شبیه سازی ها حرکت متناوب و پایدار ربات دوپای پرگار مانند هنگامی که از شرایط اولیه مطلوب به دست آمده رها می شود را نشان می دهند.

کلیدواژه ها:

ربات دوپا ، فاز نوسان ، فاز انتقال ، شرایط اولیه