طراحی و توسعه سیستم فرود خودکار پهپاد با استفاده از هوش مصنوعی و منطق

با گسترش سریع کاربردهای پهپادها (UAV) در حوزه های نظامی، امداد و نجات، نظارت محیطی و لجستیک، نیاز به سازوکارهای کارا برای زمان بندی عملیات پروازی و فرود خودکار در محیط های پرتراکم هوایی روزافزون شده است. این پژوهش چارچوبی ترکیبی ارائه می دهد که شامل یک ماژول بینایی کامپیوتری برای برآورد دقیق وضعیت پیرامونی، الگوریتم ادغام حسگر (Sensor Fusion) برای تثبیت موقعیت و یک کنترل کننده هوشمند هیبریدی (الگوریتم Teacher–Student بر پایه فازی و شبکه عصبی) با مکانیزم مدیریت ایمنی برای سوئیچ خودکار در شرایط نامطمئن است. هدف اصلی، بهبود دقت فرود، کاهش تاخیر زمان بندی و افزایش تاب آوری سامانه در برابر اغتشاشات محیطی است. برای ارزیابی، مجموعه ای از معیارهای عملکرد شامل زمان پرواز، مصرف انرژی، دقت فرود، هزینه عملیاتی و نرخ خطا تعریف و در سناریوهای شبیه سازی شده Indoor و Outdoor مورد آزمون قرار گرفت. نتایج نشان می دهد روش پیشنهادی در کاهش خطای نقطه نشست و بهینه سازی زمان بندی نسبت به خطوط پایه استاندارد )مانند PID و (FCFS عملکرد برتر و پایداری بیشتری دارد. این کار می تواند مبنایی برای توسعه سامانه های مدیریت ترافیک هوایی ترکیبی انسان محور/خودکار در فضاهای با تراکم بالا باشد.

کلیدواژه ها:

پهپاد ، زمان بندی پرواز ، فرود خودکار ، بینایی کامپیوتری ، کنترل کننده ترکیبی