مدل سازی دینامیک غیر خطی ربات متحرک دوچرخ دیفرانسیلی و مسیریابی با دو روش کنترلی PID و مودلغزشی

در پژوهش حاضر، کنترل کننده مودلغزشی برای ربات متحرک چرخ دار طراحی و با کنترل کننده PID مقایسه شده است. پس از مدل سازی دقیق دینامیک و قیود غیرهولونومیک ربات، هر دو کنترل کننده پیاده سازی و در شرایط دارای اغتشاش شبیه سازی شدند. نتایج نشان می دهد که کنترل مودلغزشی نسبت به PID از دقت، بالاتر، پایداری بهتر و مقاومت بیشتر در برابر نامعینی ها برخوردار است، هرچند پدیده چترینگ یکی از چالش های آن باقی مانده است. در مجموع، کنترل مودلغزشی گزینه مناسبی برای کاربردهای رباتیکی در محیط های واقعی برای دینامیک های غیر خطی محسوب می شود.

کلیدواژه ها:

دینامیک ، غیرخطی ربات متحرک ، کنترل مودلغزشی ، کنترل PID