مدلسازی دینامیکی یک ربات شش درجه آزادی کم-عملگر به دو روش لاگرانژ و نیوتن- اولر
محل انتشار: همایش مشترک مهندسی کامپیوتر و مکانیک
سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,775
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JCCEM01_061
تاریخ نمایه سازی: 25 اسفند 1392
چکیده مقاله:
کوادروتورپرنده ایبدونسرنشین ودارایچهارموتوراستکه نیروی پیشرانش آناز طریقانتقالنیرویموتوربهملخ ها،تولیدمی شود. کنترل و پایداری این وسیله پرنده با تغییر دور موتور ها امکان پذیر می شود. امروزه این پرنده به دلیل کم-عملگر بودن توجه محققان زیادی را به خصوص در میان دانشگاهیان به خود جلب نموده است. (کم-عملگر بودن به معنای کم تر بودن تعداد ورودی ها نسبت به درجات آزادی سیستم می باشد). در پژوهش های مختلف، روش ها و فرضیات متفاوتی جهت استخراج معادلات حرکتی و مدل دینامیکی این پرنده مورد استفاده قرار گرفته است. مقاله حاضر به مدلسازی ریاضی این پرنده که یک ربات شش درجه آزادی است به دو روش لاگرانژ و نیوتن پرداخته و در پایان برابری معادلات خطی سازی شده ی بدست آمده تاییدی بر مدل بدست آمده و فرضیه های در نظر گرفته شده خواهد بود. این مدل جهت کنترل کوادروتور دانشگاه فردوسی مشهد که در آزمایشگاه هوافضای این دانشگاه درمرحله ی آزمایش می باشد مورد استفاده قرار گرفته است
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سمیه نوروزی غضبی
دانشجو، کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، طراحی کاربردی، دانشکده مهندسی، دانشگاه فردوسی مشهد
علی اکبر اکبری
عضو هیئت علمی دانشگاه فردوسی مشهد