مدلسازی دینامیکی یک ربات شش درجه آزادی کم-عملگر به دو روش لاگرانژ و نیوتن- اولر

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,775

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

JCCEM01_061

تاریخ نمایه سازی: 25 اسفند 1392

چکیده مقاله:

کوادروتورپرنده ایبدونسرنشین ودارایچهارموتوراستکه نیروی پیشرانش آناز طریقانتقالنیرویموتوربهملخ ها،تولیدمی شود. کنترل و پایداری این وسیله پرنده با تغییر دور موتور ها امکان پذیر می شود. امروزه این پرنده به دلیل کم-عملگر بودن توجه محققان زیادی را به خصوص در میان دانشگاهیان به خود جلب نموده است. (کم-عملگر بودن به معنای کم تر بودن تعداد ورودی ها نسبت به درجات آزادی سیستم می باشد). در پژوهش های مختلف، روش ها و فرضیات متفاوتی جهت استخراج معادلات حرکتی و مدل دینامیکی این پرنده مورد استفاده قرار گرفته است. مقاله حاضر به مدلسازی ریاضی این پرنده که یک ربات شش درجه آزادی است به دو روش لاگرانژ و نیوتن پرداخته و در پایان برابری معادلات خطی سازی شده ی بدست آمده تاییدی بر مدل بدست آمده و فرضیه های در نظر گرفته شده خواهد بود. این مدل جهت کنترل کوادروتور دانشگاه فردوسی مشهد که در آزمایشگاه هوافضای این دانشگاه درمرحله ی آزمایش می باشد مورد استفاده قرار گرفته است

نویسندگان

سمیه نوروزی غضبی

دانشجو، کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، طراحی کاربردی، دانشکده مهندسی، دانشگاه فردوسی مشهد

علی اکبر اکبری

عضو هیئت علمی دانشگاه فردوسی مشهد