طراحی مسیر شناور سطحی با استفاده از الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع و کنترل آن به روش فازی

سال انتشار: 1392
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,062

فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

CMIS01_029

تاریخ نمایه سازی: 4 اسفند 1392

چکیده مقاله:

در این مقاله به بررسی حرکت یک قایق رباتیک در محیطی پیچیده پرداخته شده است. امروزه برای طراحی مسیر از نقطه شروع به سمت نقطه هدف الگوریتمهای مسیریابی متفاوتی معرفی شده اند. در میان این الگوریتم در این مقاله از یکی از الگوریتم های خانواده الگوریتم روش درخت جستجوی تصادفی سریع یعنی الگوریتم بر اساس الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع حلقه بسته استفاده شده است. در این روش مسیریابی با توجه به مسیر دینامیکی طی شده توسط قایق رباتیک طراحی می شود. علاوه بر این برای کنترل قایق رباتیک در طول مسیر از کنترل کننده فازی استفاده شده است، که یکی از مهمترین ویژگی های این کنترل کننده، ایجاد یک حرکت منعطف و نرم در طول مسیر طراحی شده است. البته باید به این نکته نیز توجه کرد که با توجه به نحوه تعریف توابع عضویت برای ای کنترل کننده، می توان آن را نوعی کنترل کننده مقاوم نیز دانست.

کلیدواژه ها:

طراحی مسیر ، قایق رباتیک ، الگوریتم درخت جستجوی تصادفی سریع حلقه بسته (CL_RRT) ، کنترل کننده فازی

نویسندگان

علیرضا اعظمیان

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان

بهرام کریمی

استادیار دانشکده مهندسی برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، اصفهان

وحید شفیعی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه تفرش، تفرش

فرهاد صفری

مجتمع دانشگاهی علوم و فناوری های زیر دریا

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Thor I.Fossen" 'Guidance And Control of ocean vehicles Univercity of ...
  • Y. Kuwata, S. Karaman, J. Teo, E. Frazzoli, J. P. ...
  • E. Frazzoli, M. A. Dahleh, and E. Feron, Real-time motion ...
  • E. Frazzoli, M. A. Dahleh, and E. Feron, Real-time motion ...
  • P. E. Hart, N. J. Nilsson, and B. Raphael, A ...
  • IEEE Transactions of Systems Science and Cybernetics 4 (1968) 100-106 ...
  • _ _ _ level ...
  • Reza A. Soltan _ _ O O RDINATED TRACKING CONTROL ...
  • Yen I, Langasi R., Zadeh L. A. "Industrial Applications of ...
  • Haral ambo sSarimveis, George Bafas." Fuzzy model predictive control ofnon-1inear ...
  • Sang-Min Lee, Kyng- Yub Kwon and Joongseon Jon "A Fuzzy ...
  • نمایش کامل مراجع