طراحی مسیر یک ربات زیردریایی با هدف حداقل سازی قابلیت شناسایی

امروزه دانش طراحی و بهینه سازی مسیر در حوزه مسائل متنوعی چون طراحی ماموریت انواع وسایل دریایی نظیر زیردریایی های بدون سرنشین، شناورها، کشتی ها و لندینگ کرافت ها مورد تحلیل و بررسی می باشد. در این مقاله طراحی مسیر یک ربات زیردریایی، با دو روش هم مکان سازی مستقیم و روش اصل مینیمم سازی پونتریاگین و با هدف حداقل نمودن توان شناسایی و کشف ربات صورت پذیرفته است. در این مقاله ابتدا معادلات دینامیکی حرکت یک ربات زیردریایی در حالت دوبعدی و در صفحه قائم، استخراج شده سپس با توجه به قیدهای مرزی تعریف شده با دو روش مذکور، طراحی مسیر بهینه صورت پذیرفته است. مقایسه نتایج حاصل از اعمال این دو روش مبین این مورد می باشد که مقدار هزینه حاصل از روش هم مکان سازی مستقیم به هزینه حاصل روش غیرمستقیم که یک روش تحلیلی است نزدیک بوده و اختلاف ناچیزی داشته که این اختلاف ناشی از عددی بودن روش حل می باشد. ولی در مقایسه با زمان مورد نیاز برای حل این مسئله، روش هم مکان سازی به زمان کمتری احتیاج داشته و قابل استفاده برای مسائل پیچیده می باشد، در صورتی که روش غیرمستقیم قابل اجرا برای مسائل پیچیده نیست.

کلیدواژه ها:

طراحی مسیر ، هم مکان سازی مستقیم ، تابع همیلتونین ، ربات زیردریایی ، کنترل بهینه