کنترل اتوماتیک مسیر شناور در صفحه افق

در این مقاله، به کنترل حرکت یک شناور تجاری برای پیمودن مسیردلخواه تعیین شده میپردازیم. در ابتدا باا توجه به مسرحرکت شناور را با استفاده از کنترل مدار باز هدایت می کنیم تا بردارهای نیرویی بر حسب زمان مورد نیاز که می بایست توسط عملگرها تامینشود محاسبه گردند. برای این منظور با جایگذاری مسیر طراحی شده در معادله حاکم بر مسئله، مقدار بردار نیرویی در سه درجه ازادی و در استپهای زمانی مشخص، محاسبه میگردد. با شبیه سازی شناور توسط نیروهای بدست امده در این بازه زمانی، به صحت محاسبات خواهیم پرداخت که با توجه به معادله غیر خطی حاکم بر مسئله، ازروشهای عددیODEکمک گرفته و سیستم را در همان بازههایزمانی شبیه سازی میکنیم طراحی سیستمها به صور مدار باز بسیار ایدهال فرض میشود و در واقعیت بدلیل دخالت ترم اغتشاش در معادله حاکم بار مسائله،این مدار پاسخگوی مسیر دلخواه نمیباشد. برای پیمودن مسیر مورد نظر نیاز به طراحی کنترلرهایی میباشد که علاوه بر کام کاردن اثراغتشاش بر سیستم، میزان خطای حاصل از آن را کاهش دهدوباتصاحیح آن، شاناور را به مسیر خود هدایت کند. باتوجه به اغتشاشاتی همچون موج و همچنین معادلات غیرخطی حاکم برمسئله، در این مقاله به طراحی کنترلرهایPID و PD برای شناور مورد نظر میپردازیم

کلیدواژه ها:

کنترل غیر خطی ، کنترل مسیرPID ، PD/اغتشاش موج