پایدارسازی سیستم تعلیق الکترومغناطیسی با استفاده از تئوری مد لغزشی تطبیقی

تعلیق پایدار اجسام در یک میدان مغناطیسی، موضوع جالب و قابل توجهی می باشد که در آن بسیاری از علوم مهندسی به کار گرفته می شوند. در سال های اخیر روش های مختلفی برای طراحی کنترل کننده به منظور پایدارسازی این سیستم ارائه شده است. در روند مدل سازی سیستم ها به دلیل دینامیک های مدل نشده ی احتمالی و اثر غیرخطی صرف نظر شده در خطی سازی معادلات، ممکن است نامعینی هایی بوجود آید. این نامعینی ها می توانند در اثر وجود اختلالات در سیستم با تغییر مقادیر پارامترهای سیستم نمایان شوند. از این رو نیاز به طراحی کنترل کننده ای است تا در حضور این نامعینی ها مقاوم باشد. چنین کنترل کننده ای را می توان از روش های کنترل مقاوم، تطبیقی و فناوری طراحی کرد. در این مقاله، مسئله ی پایدارسازی سیستم تعلیق الکترومغناطیسی مورد بررسی قرار گرفته است. مدل این سیستم شامل دو بخش می باشد. بخش اول که ورودی آن ولتاژ و خروجی آن جریان اعمالی به سیستم است. ورودی بخش دوم جریان خروجی بخش اول بوده و خروجی آن موقعیت جسم معلق خواهد بود. در کل ورودی اصلی سیستم ولتاژ اعمالی به هسته مغناطیسی بوده و بنابه نحوه ی طراحی می شود که خروجی اصلی سیستم یعنی موقعیت جسم آهنی در حضور عدم قطعیت در پارامترهای مدل کنترل شناخته شده و بنابه موقعیت مطلوب برسد. روش مورد استفاده در این پایان نامه کنترل مد لغزشی است. این روش برای کنترل سیستم های غیرخطی و غیرقطعی مناسب می باشد. تنها مشکل این روش رخ دادن پدیده ی چترینگ بوده که یک رفتار فرکانس باالست و منجر به تولید سیگنال کنترلی نوسانی فرکانس بالا می شود. برای حل این مشکل از ایده مد لغزشی تطبیقی استفاده می گردد. این روش علاوه بر کاهش چترینگ، به کران باالای نامعینی نیز نیازمند نیست. نتایج شبیه سازی مقاوم بودن این کنترل کننده نسبت به اغتشاش و عدم قطعیت پارامترهای مدل را نشان می دهند.

کلیدواژه ها:

سیستم تعلیق الکترومغناطیسی ، کنترل مد لغزشی تطبیقی ، چترینگ