برنامه ریزی مسیر برای وسیله نقلیه خودران زیرآبی (AUV) بر اساس میدان پتانسیل مصنوعی و ترکیب سرعت

از آنجا که تاثیر جریان های اقیانوسی بر ناوبری وسیله های نقلیه خودران زیرآبی (AUV) بسیار بیشتر از تاثیر باد بر ربات های متحرک زمینی است، تفاوت اساسی میان محیط زیرآب و محیط زمینی وجود دارد. در محیط زیرآب باید هم جریان اقیانوسی و هم موانع در برنامه ریزی مسیر AUV در نظر گرفته شوند. در این مقاله، یک الگوریتم نوین برای برنامه ریزی مسیر AUV ارائه شده است که ترکیبی از الگوریتم ترکیب سرعت و روش میدان پتانسیل مصنوعی است. ابتدا روش بهبود یافته ی میدان پتانسیل مصنوعی برای اجتناب موثر از موانع به کار می رود. سپس با توجه به ویژگی های ناوبری AUV، الگوریتم ترکیب سرعت برای دستیابی به مسیر بهینه استفاده می شود. در نهایت، مسئله ی برنامه ریزی مسیر برای AUV در محیط زیرآبی با وجود جریان اقیانوسی و موانع حل می گردد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که الگوریتم پیشنهادی کارآمد است.

کلیدواژه ها:

برنامه ریزی مسیر ، وسیله نقلیه خودران زیرآبی(AUV) ، پتانسیل مصنوعی