مدل سازی . کنترل ربات اسکلت بندی بیرونی به منظور توانبخشی حرکات شانه، آرنج و مچ
محل انتشار: نوزدهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,588
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME19_103
تاریخ نمایه سازی: 9 بهمن 1392
چکیده مقاله:
به منظور انجام فعالیت های ضروری روزانه، حرکات شانه، آرنج و مچ از اهمیت زیادی برخورداند. بدین منظور در این مقاله، ربات اسکلت بندی بیرونی با سه درجه آزادی متناظر با حرکات بالا و پایین رفتن دست، ساعد و بازو برای مقاصد توتن بخشی پیشنهاد شده است.مدلسازی دینامیکی ربات بر اساس روش اویلر-لاگرانژ صورت گرفته است. چارامتر های دینامیکی ربات مانند وزن، طول و لختی رابط ها با توجه به مشخصه های فیزیکی یک فرد بزرگسال تعیین شده است.به دلیل اینکه عملکرد چنین سیستم هایی به تاثیر نیرو و فشار بر روی سیستم اسکلتی - ماهیچه ای انسان که از طریق بافت عای نرم صورت می گیرد بستگی دارد، از روش کنترل امپدانس در فضای مفصل استفاده می شود. نتایج شبیه سازی ها، عملکرد بالای سیستم رباتیک در اجرای حرکات پیشنهادی پزشک متخصص به منظور توانبخشی بیماران را نشان می دهد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
رامین اسم زاد
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل دانشگاه صنعتی سهند تبریز
محمد جواد خسروجردی
دانشیار گروه کنترل دانشگاه صنعتی سهند تبریز